Zamek powstał w XIV wieku w południowo-zachodnim narożniku miasta lokacyjnego na miejscu, wzmiankowanej w 1365 roku, curii – dworu królewskiego. Według Janka z Czarnkowa inwestorem budowy był król Kazimierz Wielki. Informację tę powtórzył także Jan Długosz. Zamek został zbudowany prawdopodobnie razem z murami miejskimi, wewnątrz ich obwodu, i z nimi też został zespolony. Był przeznaczony na rezydencję starosty królewskiego zarządzającego okolicznymi dobrami monarchy oraz okazjonalnie miejscem, w którym zatrzymywał się król podczas podróży przez kraj.
Zamek zrujnowano w czasie potopu szwedzkiego w 1655 roku, jednak nadal był później użytkowany. W XVIII wieku w wieży znajdowało się więzienie dla opoczyńskich mieszczan.
Obecnie na miejscu prawdopodobnie całkowicie rozebranego zamku znajduje się budynek dla władz powiatowych zbudowany po 1874 roku, jednak dzisiejszy wygląd nadano mu w 1927 roku podczas przebudowy dokonanej wg projektu architekta Majewskiego w stylu renesansu polskiego, ozdabiając go attykami, historyzującym portalem i herbem Odrowąż.
Więcej informacji:
https://pl.wikipedia.org/wiki/Zamek_Kazimierzowski_w_Opocznie
Zdjęcie autorstwa Marcin Białek – Praca własna, CC BY-SA 3.0, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=28242716